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PID参数的整定

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日期:2007-12-6 20:34:00     来源:   作者:laosong1958 点击:
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PID参数的整定
在自动控制系统中,pidt调节是比例调节,积分调节和微分调节作用。调节控制质量的好坏取决于控制规律的合理选取和参数的整定。在控制系统中总是希望被控参数稳定在工艺要求的 范围内。但在 实际中被控参数总是与设定值有一定的差别。工程上把被控参数的 测量值与设定值之差称为偏差。Pid规律与偏差有一定的关系概括如下:
1.       比例作用:比例控制作用的输出与偏差值成正比。比例调节器象个放大器。偏差信号来放大送出去,比例度旋大,放大倍数低。比例控制的 特点是 及时,主要 有偏差调节器就有输出,比例调节的 缺点是作用后一 偏差。
2.       积分作用:积分控制作用的输出变化速度与偏差信号的值成正比。积分控制器,累积有能力,只要偏差在,作用不 停息。积分时间长,积分作用低。积分的 特点是消除余差。积分作用进入后会使调节速度变慢。
3.       微分控制作用:微分控制作用的输出与偏差值的变化速度成正比。微分调节器,超前有  能力,阶跃 信号来输出跳上去,微分时间长下降就慢些。微分作用与偏差的变化速度有关,有偏差存在不 变化调节器不 工作。微分一 超前调节作用,。微分调节器不 能单独使用。
4.       调节规律的 选取:调节规律求有效,迅速克服干扰。比例调节简单,控制及时,参数整定方便,控制结果有余差。因此,比例控制规律适应于对象容量大,负荷变化不大纯滞后小,允许有余差存在的系统,一般塔釜液位,罐槽液位及次要压力控制。比例积分控制作用:比例及时加上积分可以消除偏差。积分会使控制速度变慢,系统稳定性变差。比例积分适应于对象滞后大,负荷变化较大,但变化速度缓慢并要求控制结果没有余差。广泛使用于流量,压力,液位和那些没有大的 时间滞后的具体对象。比例微分控制作用:响应快偏差小,能增加系统稳定性,有超前控制作用。可以克服对象的惯性,控制结果一余差。适应于对象滞后大,负荷变化不大,被控对象变化不 频繁,结果允许一余差的 系统。。比例积分微分控制作用:控制质量高,无余差。参数整定教麻烦。适应于对象滞后大:负荷变化较大,但 不甚频繁,对控制质量要求高。例如精榴塔,反应加热炉等温度的控制。
5.       参数的整定
调节器参数的整定一般遵循一下原则:
要具有一定的稳定裕度,以便对象特性改变时调节器的参数仍能适应。对于定值控制系统衰减比一般为1:4在满足裕度的条件下使品质指标尽可能的好
参数设定的方法一般是,先比例次积分后微分的顺序进行。看曲线调参数,从调节品质的 曲线逐步找到最佳参数。各种调节系统的经验参数如表一 
液位     比例度20――80积分1--5分
流量   比例度40—100积分0.1—1分
压力   比例度30—70积分0.4—3
温度   比例度20---60积分3---10分微分时间0.5---3分
6.pID调节参数常用口诀
参数整定寻最佳      从小到大顺序加
先加比例后积分      最后才把微分加
曲线振荡很频繁       比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯       比例度盘往小搬
曲线 偏离回复慢      积分时间降下来
曲线波动周期长       积分时间要加长

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