一、从调速的角度看，变频调速有两种情况：
1、如果变频器变频f变压U对异步电机调速，只定量控制同步转速n1在预先给定的确切值上，间接控制或异步控制转子转速n2，转子转速n2跟随负载变化；
（1）就是说同步转速n1是变频器控制给定的确切结果；
（2）也就是说，转子转速n2是多少变频器管不了，负载的大、小确定了n2的具体数值；
（3）或者说，当变频器定量控制同步转速为n1不变时，转子转速n2跟随负载，负载大n2小，负载小n2大；
2、如果变频器变频f变压U对异步电机调速，通过控制同步转速n1跟随负载大、小变化，间接控制或异步控制转子转速n2，使转子转速n2恒定在预先给定的确切值上；
（1）就是说转子转速n2是变频器控制给定的确切结果；
（2）也就是说，同步转速n1是多少变频器要根据负载的大、小确定n1的具体数值；
（3）或者说，当变频器跟随负载，负载大n1大，负载小n1小控制同步转速n1时，转子转速n2恒定不变；

二、从电磁转矩控制的角度看，变频调速有参照系不同或坐标变换的两种情况：
1、如果站在n1上，以n1为参照系，跟随负载大、小调解n2的大小，改变转差、转差率S，控制电磁转矩T的大、小与负载转矩动态平衡；
2、如果站在n2上，以n2为参照系，跟随负载大、小调解n1的大小，改变转差、转差率S，控制电磁转矩T的大、小与负载转矩动态平衡；

三、从电磁转矩控制的角度看，其物理本质只有一个：
1、都通过改变转差、转差率S，只改变转子的有功电流I2，只改变定子电流I1的有功电流分量，跟随负载大、小控制调解电磁转矩的大小；
2、这就是大家平时说的矢量控制的作用，电流解偶的控制作用，这个作用不是变频器的本事，而是电机本身的能力；
3、变频器只在第二种控制转子转速n2时，发挥了它变频、变压的能力，通过控制调解n1，主动的改变了转差、转差率S！
4、变频器只在第一种控制转子转速n1时，发挥了它变频、变压的能力，通过控制调解n1，被动的改变了转差、转差率S！
5、所以把第二种调速方式叫做矢量控制是一种误解，是一种错觉！
6、只是坐标、参照系的不同而已！
7、所以我把第一种变频调速方式叫同步转速n1的闭环控制，我把第二种变频调速方式叫转子转速n2的闭环控制；

四、从PID控制的输入、输出、反馈的参数看有两种调速方式：
1、给定n1（或相关量），反馈n1（或相关量），比较输入，PID放大输出控制调宽调制PWM波的包络的频率f、电压U，稳定控制异步电机的同步转速n1；
2、给定n2（或相关量），反馈n2（或相关量），比较输入，PID放大输出控制调宽调制PWM波的包络的频率f、电压U，稳定控制异步电机的转子转速n2；

五、从调速的效果看，有两种结果：
1、n1的闭环控制（U/f控制模式），电机保持原工频运行的机械硬特性，从空载到额定运行，n2的转差率在2%-3%；
2、n2的闭环控制（矢量转矩控制模式），异步电机的转子转速实现精确恒速运行，机械特性为刚性控制；

六、关于无传感器的问题：
1、异步电机定子电流I1，与转子电流I2、与转子转速n2、转子转矩T等在稳定运行区变化趋势为单调单值多元函数；
2、所以变频器只要检测其中之一，就知道所有参数的共同信息；
3、所以变频器有条件采用内部传感器检测的手段；
4、变频器还可以通过自整定，检测并储存电机机械特性曲线，根据检测的已知参数数值在曲线上很快调出需要的参数，并不需要不准确的繁琐计算；

七、多参数多闭环控制问题：
1、我前边讲的闭环控制，是主环控制；
2、还可以有多个参数的闭环控制，这些闭环控制多数是保护环；
3、最重要的就是过流保护环；
4、因为在n2的闭环控制中，n1跟随负载的变化，几乎是瞬时的，转子电磁转矩与负载几乎是瞬动平衡，保证n2匀速恒定不变；
5、如果负载转矩超出电机最大转矩，也就是转差率大于临界转差率时，电机会进入堵转区而停车，此时的电机定子电流很大，这是一种堵转过流情况；