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三菱PLC控制系统设计范例(3)PLC程序设计

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日期:2006-10-20 23:36:31     来源:PLC之家   作者: 点击:
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     1.程序的总体结构

   如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构,将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分,其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序,这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行,所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择“手动”方式,则X0为ON、X1为OFF,此时PLC执行完公用程序后,将跳过自动程序到P0处,由于X0常闭触点为断开,故执行“手动程序”,执行到P1处,由于X1常闭触点为闭合,所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择分“回原位”方式,则X0为OFF、X1为ON,跳过自动程序和手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式,则X0、X1均为OFF,此时执行完自动程序后,跳过手动程序和回原位程序。

 

 

图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构

2.各部分程序的设计

(1)公用程序  公用程序如图6-23所示,左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时,辅助继电器M0变为ON,表示机械手在原位。

    公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11-M18)复位,同时将表示连续工作状态的M1复位,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动作。

    当机械手处于原点状态(M0为ON),在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动

状态或回原点状态(X0或X1为ON)时,初始步对应的M1O将被置位,为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。如果此时M0为OFF状态,M1O将被复位,初始步为不活动步,系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。

 

 

图6-23  公用程序

(2)手动程序  手动程序如图6-24所示,手动工作时用X14~X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开和夹紧。为了保证系统的安全运行,在手动程序中设置了一些必要的联锁,例如上升与下降之间、左行与右行之间的互锁;上升、下降、左行、右行的限位;上限位开关X10的常开触点与控制左、右行的 Y2和 Y3的线圈串联,使得机械手升到最高位置才能左右移动,以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。

 

 

图6-24  手动程序

(3)自动程序  如图6-25所示为机械手系统自动程序的功能表图。使用通用指令的编程方式设计出的自动程序如图6-26所示,也可采用其它编程方式编程,在此不再赘述。

 

 

图6-25  自动程序的功能表图

 

 

图6-26  自动程序

系统工作在连续、单周期(非单步)工作方式时,X2的常闭触点接通,使M2(转换允许)ON,串联在各步电路中的M2的常开触点接通,允许步与步之间的转换。

假设选择的是单周期工作方式,此时X3为ON, X1和X2的常闭触点闭合,M2为ON,允许转换。在初始步时按下起动按钮X5,在M11的电路中,M1O、X5、M2的常开触点和X12的常闭触点均接通,使M11为ON,系统进入下降步,Y1为ON,机械手下降;机械手碰到下限位开关X11时,M12变为ON,转换到夹紧步,Y4被复位,工件被夹紧;同时TO得电,2s以后TO的定时时间到,其常开触点接通,使系统进入上升步。系统将这样一步一步地往下工作,当机械手在步M18返回最左边时,X4为ON,因为此时不是连续工作方式, M1处于OFF状态,

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