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| (点击题目可以在互联网中搜索该题目的相关内容) 日期：2007-10-9 0:05:30 来源：本站整理 作者： 点击： | |
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DS 301 通讯规则 DS 401 I/O行规 DSP 402 驱动行规 DS 405 for IEC61131-3 行规 在CANopen networks中的数据是以信息帧的形式传输或访问网络目标节点。每一个信息帧不同的识别码。数据分为以下几组。 (1)交换过程数据通过Process Data Objects(PDOS)带有更高的优先级别,每一个信息帧有8个字节. (2)交换工作数据通过Service Data Objects(SDOs)具有较低的优先级别,每一个信息帧有4个字节. (3)网络管理(NMT)执行网络管理功能块如初始化,启动,复位子网. (4)同步(SYNC)PDOs的交换实际时间. (5)故障处理(EMERENCY) (6)网络监控(NODE GUARDING) CAN的传输速率有9种,主站可以和32个CANopen network node进行通讯. 为了能定义对等网络通讯在主机和别的网络节点之间，则信息帧中定义了识别码（COB-ID）。识别码被分成Function code和module ID。 CANopen-Maste用NMT(Network Management)r控制网络节点的通讯状态.通讯的状态条件如下: (一)- Initialization: (二)- PRE-OPERATIONAL (三)- STOPPED (四)- OPERATIONAL 在INITIALIZATION (triggered by switching on the network node)之后,自动到达PRE-OPERATIONAL 状态,如果某个网络节点处于此状态,可以通过SDOs配置CAN网络,这时无法通过PDOs进行数据交换.在STOPPED状态可以进行节点监控,但是不能经由SDOs或PDOs发送或接收数据.这有6个转换可能在单个的状态条件下。 SDO的通讯模式是符合客户机程序/服务器.如CANopen Master作为client(客户机程序),发送信息帧告诉网络节点接收或发送数据。 经过PDOs交换数据需要三个步骤. (1)在每一个网络节点配置传输方式. (2)在每一个网络节点配置PDO映射. (3)经过PDOs交换循环数据交换. 通讯对象（COB），由索引（index）和子索引（subindex）来确定。DS301、DS401、DS402、DS405都分别定义了通讯对象，DS402、DS405也定义了默认的PDO映射，PDO映射可以通过SDO来更改和确认。 当一个网络接收PDOs时,有2种选择：1、立即接收;2、网络节点通过紧急信息帧报告错误 在收到一个SYNC信息帧后接收。主站执行来自网络节点紧急信息帧,但不能发送紧急信息帧。 急救信息帧的数据区域被分成3个部分. (1),急救错误代码2个字节。 (2),错误寄存器,1个字节. (3),生产商规定错误代码 5个字节. |
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