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如何实现电子凸轮

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日期:2007-12-11 0:38:00     来源:本站整理   作者: 点击:
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在考虑实现复杂的运动控制时(特别是非线性运动时),电子凸轮是较好的选择,如何实现电子凸轮,我请教了一些人,但是没有得到答案。所以根据经验和猜测、以及IEC61131-3 motion control的一些知识,估计实现的方法如下。如有错漏,欢迎指正。

首先对电子凸轮进行简单的定义:实现主轴和从轴的啮合运动。

实现电子凸轮分为三部分:

1、获取主轴位置;

获取主轴位置有多种方法:一是采用虚拟轴,计算简单准确;二是从主轴编码器获取,将主轴编码器信号进行处理;三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后,还要将其换算成主轴位置。

2、实现主从轴的啮合

实际上是获取主从轴之间的关系(称之为cam table)。cam table有两种方法表述:一是采用X、Y的点对点关系;二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径:一是采用厂商提供的软件;二是函数关系计算。cam table在运行中的实现根据表述方法的不同也有两种方式:一是根据X、Y的点对点关系查表得到;二是根据两者的函数关系进行计算(特别需要提到的是,有些函数关系可能会根据不同情况而得到不同的函数,也就是函数并不确定。这些西门子轮切手册提到的五次曲线给了我很大的提示)。cam table可以定义多个cam曲线,更具需要切换、拉伸不同的cam。

关系确定和实现后,根据主轴的位置,就能得到从轴的位置。

三、根据从轴位置控制当前轴

通常日系和欧系在根据从轴位置控制当前轴有不同的处理方式,日系的低成本伺服采用输出脉冲的方式,这种方式可能的缺点是丢失脉冲,以及响应的实时性能不足;欧系伺服多采用总线(通讯)方式实现,精确同步的能力更为突出。


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